A four-joint flexible underwater pisciform propulsion system is developed and the control flow chart is presented.
设计
四关节柔
水下仿鱼形推进器，给出控制流程图，
运动学方程。
A four-joint flexible underwater pisciform propulsion system is developed and the control flow chart is presented.
设计四关节柔水下仿鱼形推进器，给出控制流程图，运动学方程。
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